六自由度平台试验机的结构和特点

六自由度平台试验机由下平台(固定底座)，运动平台、虎克铰(或球铰)和六个作动器组成，伺服驱动缸通过球铰以并联的形式将固定底座和运动平台连接起来，因而六个伺服驱动缸均可独立地伸缩。

六自由度平台试验机其独特的优点：

同串联机构的悬臂梁比较，六自由并联机构的运动平台由6个作动器同事职称，结构稳定，刚度较大，且承载能力大。

串联式机器人的传动系统及驱动电动机大都固定在运动的大小臂上，导致系统惯性增加，动力性能恶化，而并联式则可将驱动电机置于固定底座上，减小了运动负荷，动力性能较好。

串联机构的误差是相关运动关节误差的积累和放大，因此误差大而精度低。而并联机构则误差趋向平均化，不存在如此的误差积累和放大关系，因而误差小、精度高：

并联式机器人组成结构往往为对称式，其各向同性好。

在运动学分析方面，串联机构正解困难，反解容易。多自由度机构运动过程中，需要进行实时反解运算，并联式容易实现，而串联式却十分不易。